日本安川电机企业（YASKAWA）创立于1915年，该企业生产制造的PLC和变频调速器商品在中国海港大中型装卸搬运机械设备中运用比较普遍。
这儿为您给予的是mpe720汉化版(mpe720安川机器人PLC编程手机软件)
MPE720手机软件指令基本
1.挪动最大速度设置
2.挪动加快時间
3.挪动减速时间
4.两指令间圆润衔接
5.肯定座标值
6.相对性座标值
7.空指令
8.注释指令
9.同歩平行线挪动指令
10.特定转动圆弧平面图指令FMX T挪动走刀速度;在挪动速度中最大速度的设例: FMX T22500KIAC T加快時间;在挪动加快全过程中，不可以走例: IAC T100;IDC T减速时间;在挪动降速全过程中，不可以走例: IDC T100;INP;例: INP[S]10[X]100[Y]100[Z]100;在匀速直线运动全过程中ABS;从一个点到另一个INC;; MVS [X]座标值[Y]座标值[Z]座标值F速度PFN 例: MVS [X]-80.000[Y]-41.98 F7000K PFN;PLN [AXIS 1] [AXIS 2];
例: PLN [X][Y];从一个点到另一个现在的位置到终点站
11.转动圆弧挪动指令
KCC/KCW [AXIS1]座标[AXIS2]座标P[AXIS3]±节径L圆弧圈数.完毕视角F圆弧速度PFN逆/顺 中心座标 中心轴
例: KCC [Y]23.89 [Z]12.098 P[X]-0.08 L3.180 F3000K PFN
12.等候指令(一段指令的完毕)EOX;中止一个扫描仪周期时间
13.輸出指令OB 輸出序号=情况
14.键入检验指令IOW IB感应器号==情况
例: OB1020=1;
IOW IB101==1;
15.延迟指令TIM T時间值1/100秒 0.00-600.00秒
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