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永清县有悠久的历史。商朝盘庚迁都殷后，坐落于殷朝东北地区，燕京戎（今太原市周边）之东陲。
西周时期为北戎燕国地。秋春时为燕都蓟的畿内地。
春秋战国时代，属燕国封疆，为广阳郡、渔阳郡、巨鹿郡分辖。据《永清县志》记述：春秋战国时期，永清县属燕国封疆的地方。
秦，廊坊市东北部（今三河市、大型厂、香河县等）东北部属渔阳郡，廊坊市中间（今安次区、广阳区、霸州市、永清县、固安县）属广阳郡，廊坊市南边（今文安县、大城县）属巨鹿郡。
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